为提高产品稳定性，向各位 T40/T20P 用户提供更好的使用体验，在经过 5180 名用户、120 万亩的飞行测试后，最新版飞行器及遥控器固件已于 5 月 26 日 正式发布。同时这次升级也包括了充电设备和电池，建议各位用户尽快升级。

最新固件版本如下
飞行器固件：V01.00.0144
遥控器固件：V01.01.0444
充电站&充电器固件：V05.02.0427
飞行稳定性优化
1、 优化自动作业飞行轨迹跟踪效果：提升飞行器与航线的跟随性能，减小航线轨迹偏差，增加飞行拐弯时的流畅性。

升级前

升级后

2、 修复小概率飞行器飞行高度异常的问题。
3、 缩短避障刹车距离，提高飞行安全。
4、 修复偶现飞行器失控返航时无法飞回返航点的问题。
5、 修复偶现雷达断开连接的问题。
安全飞行
新增遥控器摇杆异常保护逻辑：
若使用过程中提示遥控器某个方向摇杆异常，为保证飞行安全，避免由于飞行器响应错误遥控器杆量而造成的失控，系统将会自动锁定摇杆功能，可选择原地降落或者自动返航。若选择返航，请注意返航点上空不要有障碍物。

飞行器降落后，若仍有问题，请勿继续作业，尽快联系代理商售后服务网点检修遥控器。
注意事项：
1、若选择手动降落，务必下拉油门杆至飞行器桨叶停转后，再松开摇杆。
2、若返航时避障悬停，可通过关闭雷达避障功能的方式解除避障，并控制飞行器升高至高于障碍物后，再按返航键继续返航。
3、若飞行器在地面怠速未停桨时，报错摇杆异常，则务必需要注意周围安全，等待飞行器电量耗尽后，自动停桨。
4、若升级后提示摇杆异常，而降级后不提示摇杆异常，则是因为旧版固件无该检测逻辑，但问题依旧存在，需及时检修。
使用建议：遥控器使用、运输过程中，需要避免磕碰遥控器摇杆，尽量将遥控器装箱运输。
电池及充电设备
1、 修复小概率智能飞行电池误报故障而无法使用的问题。
建议对每块电池进行升级，避免电池因误报故障锁定，而必须返厂解锁，耽误作业。
升级方式：将飞行器和遥控器固件升级至最新版本后，更换其他电池，在遥控器主界面等待半分钟，若电池不是最新固件版本，将会弹窗提示“飞行器电池模块版本不匹配”，点击“立即升级”即可。

2、 新增 App 健康管理系统中充电站相关告警提示。
3、 修复小概率充电站保养告警未提示的问题。
4、 修复部分场景充电器使用 220V 输入时充电异常暂停的问题。
5、 修复负海拔高度时充电站输出功率异常的问题。

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